専門分野

制御・自律走行・画像処理・ファジィ

研究概要

１．自律走行・歩行に関する研究

　車輪型移動システム（車輪型移動ロボット、電気自動車など）を画像データから得た外部環境認識により行動計画・経路選択をし、自律走行を行う。さらにその制御手法や結果を利用して２足歩行ロボットに適用している。また実実験する上で問題になる時間的空間的制限をシミュレータを活用にすることで定量的かつ簡潔に確認できる。

２．画像処理システムに関する研究

　画像処理技術を利用したシステムの開発を行っている。

・移動物体追尾システムや上記移動ロボットなどに適用する画像処理装置の開発?オクルージョン（隠蔽）の動作予測　ファジィ推論法

・実用する上でポイントとなる実時間処理手法の提案、その結果の検　　証?画素数のデータ量（計算量）の削減、処理時間の短縮?光量の変動など外部環境による影響の除去、各種フィルタや平滑化、ファジィ制御を用いることにより抑えることができ、制御性能の向上がはかれた。

研究テーマ及び得意とする技術

・移動ロボット、追尾視覚装置、画像処理システム、ファジィ推論・制御

・各種動作機構をもつシステム、画像処理システム

産学連携の実績及び研究提案等

制御システム、画像処理システム

キーワード